Erste Zeugnisse über den kleinen Weinbauort liegen mit Anfang des 13. Jahrhunderts erst recht spät vor. Tatsächlich kam es zu einer ersten Besiedlung wohl erst, nachdem sich auf der anderen Rheinseite an der Stelle des heutigen Schwesterstadt St. Goar im 6. Jahrhundert der aquitanische Mönch Goar niedergelassen hatte. Die Menschen lebten vorwiegend vom Fischfang – der qualitätvolle Salm fand sogar im Ausland Absatz.

1284 gelangte das Fischerdorf auf dem schmalen Rheinuferstreifen in den Besitz der mächtigen Grafen von Katzenelnbogen. Bald nach der Erhebung zur Stadt im Jahr 1324 begannen die Einwohner mit dem Bau einer 230 Meter langen und elf Meter hohen Wehrmauer. Von der Anlage sind heute noch der quadratische Ostturm und der runde Marktturm erhalten. Letzterer steht auf dem Schwemmboden des Forstbachs und hat sich im Laufe der Jahrhunderte zum schiefen Turm von St. Goarshausen entwickelt. Von den beiden Türmen aus bildete die Wehrmauern mit Burg Katz am Hang ein Verteidigungsdreieck. Die Burganlage wurde im 14. Jahrhundert als Stützpunkt der kurhessischen Grafschaft Katzenelnbogen erbaut.

In unmittelbarer Reichweite ragt der berühmte Loreley-Felsen 132 Meter hoch über dem Rhein auf und gibt St. Goarshausen den Beinamen“ Loreleystadt“. Die Rhein ist an dieser Stelle nur 113 Meter breit, aber 25 Meter tief. Berühmt ist der Felsen durch die Sage von der schönen Loreley, die die Schiffer mit ihrem Gesang betörte und so in den Untergang führte.

Die burgengeschichtlich bedeutsame Ruine von Burg Reichenberg aus dem 14. Jahrhundert liegt weiter im Hinterland im Hasenbachtal, vier Kilometer von St. Goarshausen entfernt.